Juan II de Castilla ubicó a los embajadores ante la corte aquí (por aquel entonces era el final de Madrid) para evitar que se contagiaran de la peste, lo que dio nombre a esta calle cosmopolita que está de moda, como el barrio.
El Teatro Pavón, ahora Kamikaze, y la iglesia de San Millán y San Cayetano son dos de los puntos de interés de Embajadores, como la freiduría de gallinejas del número 84 y La Sorianita, dos referentes gastronómicos de la calle.
